Driver de motor Ethercat

Os drivers de motor Ethercat são componentes -chave na automação industrial, particularmente adequados para operação colaborativa de eixo multi -. Eles garantem operação eficiente e precisa do sistema de controle. O produto em destaque da loja, o Zhongzhi One - para - três servo controlador, suporta o protocolo Ethercat, possui uma corrente nominal de 1.6a e uma potência de 2000w, atendendo a uma ampla gama de necessidades industriais complexas. Essa unidade utiliza controle PWM IGBT, unidade de corrente sinusoidal e proteção IP10, tornando -o adequado para ambientes abaixo de 1000m em altitude e com umidade abaixo de 90%. Ele também suporta processamento personalizado, com opções de feedback do codificador de 17 ou 23 bits, fornecendo flexibilidade para diversos cenários de aplicativos.

Fabricante de motorista de motor Ethercat

Em meio ao rápido desenvolvimento da automação industrial inteligente, nosso servo acaso Ethercat alavanca a tecnologia de barramento Ethercat, combinando o desempenho de alta precisão e alto dinâmico dos servos tradicionais para revolucionar o controle e a comunicação. Eles oferecem recursos de comunicação de nível microssegundos -, atingindo taxas de transmissão de dados mais de 10 vezes mais que os ônibus tradicionais, permitindo a latência - multi -colaboração multi- gratuita. Através de um mecanismo de "sincronização lógica", a precisão da sincronização de eixo multi - atinge ± 1ns, garantindo colaboração eficiente . 100 Mbps completa - comunicação Duplex fornece -} link dados de dados, facilit, facilitando a maioria das comunicações. Compatíveis com vários sistemas, eles suportam a configuração quente - swappable e online, reduzindo os custos de atualização. O seu duplo design de isolamento - oferece forte resistência à interferência, garantindo operação estável em ambientes agressivos. Equipados com algoritmos proprietários, eles se ajustam dinamicamente a 0,1ms, adaptando -se a uma variedade de cenários exigentes. Eles lideram o caminho na produção automatizada com "High - Comunicação de velocidade + controle preciso".

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Aplicação da tecnologia Ethercat em unidades de servo

Tecnologia Ethercat

Ethercat é um desempenho alto -, real - TEMPONHA DE COMUNICAÇÃO ETERNET TEMPO Introduzida pela Beckhoff na Alemanha em 2003 e agora amplamente usada na automação industrial. Ele utiliza um mecanismo de sincronização de relógio distribuído para sincronizar a comunicação entre todos os dispositivos escravos e o mestre, garantindo alto - precisão e transmissão de dados rápidos. A EtherCat também emprega um mecanismo de transmissão transparente, facilitando a integração com os dispositivos Ethernet existentes e simplifica a integração do sistema. Comparado aos protocolos de comunicação industrial, como Canopen, Profinet, Ethernet/IP e Ethernet PowerLink, o Ethercat oferece desempenho superior -}, com microssegundo -} latência de transmissão de dados. Ele suporta comunicação simultânea com vários dispositivos escravos, facilitando a expansão e integração do sistema e oferece baixos custos de implementação, tornando -o adequado para grande -} integração e controle do sistema.

Nas redes de Ethernet industriais que utilizam a tecnologia Ethercat, a comunicação entre o mestre e os escravos da rede é realizada através da comunicação de dados do processo. O mestre primeiro envia comandos de controle de processo para os escravos. Depois de receber e executar os comandos, os escravos transmitem feedback sobre o status do dispositivo servo ao mestre por meio da comunicação de dados do processo, concluindo um ciclo de controle.

Conectar -se a dispositivos escravos da Ethercat na rede pode acessar diretamente pacotes de dados. Depois de ler as informações de comando e controle correspondentes dos pacotes, eles também inserem suas próprias informações de status nos pacotes. O dispositivo escravo conclui o processamento do quadro de informações Ethernet e transmite o pacote de dados para o dispositivo escravo mais próximo conectado. O próximo dispositivo escravo repete o processo acima. Quando o pacote de dados é transmitido para o dispositivo final da rede através da rede Ethercat e a operação correspondente é concluída, o pacote de dados que contém o status do dispositivo escravo anterior é enviado de volta ao longo da rota original. Quando a mensagem retorna ao primeiro dispositivo escravo na rede, o dispositivo escravo gera uma mensagem correspondente e a envia para a estação mestre Ethercat da rede. O processamento de dados de rede durante a comunicação Ethercat utiliza totalmente as características de comunicação duplex completas - Duplex da Ethernet.

A camada de processamento de hardware de comunicação Ethercat é implementada pelo núcleo ESC. Esse hardware gera um atraso de processamento de dados muito pequeno, normalmente 100-500ns. Portanto, o desempenho da latência de comunicação do hardware ESC é independente do tempo de resposta do chip de controle principal em dispositivos de escravos Ethercat industrial.

O Protocolo de Comunicação Ethercat é um desenvolvimento secundário com base no quadro de mensagem Ethernet padrão. O formato do quadro de mensagem EtherCat é definido na parte dos dados do quadro da mensagem Ethernet e consiste em um cabeçalho de quadro de mensagens Ethernet, um cabeçalho de quadro de mensagem Ethercat, dados do Ethercat e um quadro de controle do sistema de controle FieldBus (FCS). As mensagens Ethernet com o tipo de dados Ethercat de 0x88a4 são normalmente encaminhadas e processadas diretamente pelo ESC. A solução de Tonghang usa um núcleo PRU para implementar as funções do módulo ESC, ignorando o núcleo do braço para o processamento. Essa configuração de hardware garante latência de encaminhamento extremamente baixa e tempo de ciclo. O ESC utiliza um buffer de recebimento (RX First Entrada Primeira Saída, RX FIFO) e omite um buffer de transmissão (TX First Inpit First Output, TX FIFO). O RX FIFO é usado para reduzir a latência de encaminhamento. O FIFO RX é usado para isolar o recebimento e o processamento de relógios de relógio distribuído (CC).

A arquitetura da camada de aplicativo EtherCAT conecta a camada de link de dados e a camada de aplicativo do usuário. Essa camada de aplicativo interage diretamente com os aplicativos do usuário para implementar as tarefas de funções e controlar exigidas pelos programas do usuário. Esta camada de aplicativo está intimamente vinculada ao protocolo de comunicação e fornece aos usuários uma interface de API rica para controlar o hardware subjacente. A tecnologia de comunicação Ethercat suporta vários protocolos e perfis de dispositivos, incluindo o perfil CIA402 no protocolo Canopen e os perfis SOE e COE no protocolo Sercos. Este artigo usa o protocolo COE para implementar a comunicação da camada de aplicativos. Os métodos de comunicação incluem principalmente objetos de dados do processo cíclico (PDOs) e comunicação de caixa de correio aciclica (SDOs). A seguir, descreve essas duas funções principais de comunicação e suas transições de máquinas de estado.

(1) Comunicação de dados do processo cíclico (DOP)

Na comunicação de dados do processo cíclico, os dados do processo podem conter vários objetos de dados que são mapeados para PDoS

A lista de dados PDO do canal SM é definida pelo protocolo COE, que aloca objetos de dados de 0x1c10 a 0x1c2f. Os dispositivos de hardware de diferentes complexidade têm diferentes formulários de mapeamento de objetos de dados: dispositivos simples usam diretamente dados de processo fixo, não precisam de mapeamento e não requerem protocolo SDO; Leia - apenas o mapeamento PDO, também usa dados de processo fixo e precisa usar o protocolo SDO para ler; Mapeamento opcional de PDO, vários PDOs fixos são selecionados através do objeto de alocação de PDO 0xlc1x e precisam usar a seleção do protocolo SDO; Mapeamento de PDO variável. Use o protocolo COE para configuração e o conteúdo de PDO pode ser alterado.

(2) Comunicação de dados da caixa de correio aciclica (SDO)

O EtherCat Master usa SM O canal do Sincronization Manager é usado para interagir com a estação escrava para dados da caixa de correio. Essa interação de dados é um método padrão de troca de parâmetros. No caso de uma emergência, o evento de erro do dispositivo escravo é acionado e o status do erro e as informações de diagnóstico são enviados para a estação mestre. Nesse caso, não é necessário a comunicação de dados periódicos da caixa de correio periódica para concluir a tarefa de comunicação.

(3) Máquina de Estado e sua troca de estado

Quando a estação escrava Ethercat usa a estrutura do protocolo CIA402 para implementar aplicativos de controle de movimento, ela precisa usar duas máquinas de estado para troca de estado, incluindo a máquina de estado Ethercat para comunicação e a máquina de estado CIA402 para controle de movimento. A máquina de estado Ethercat pode ser dividida em três partes de acordo com o mecanismo de solicitação e resposta da estação mestre: solicitação de estado, comutação de estado de execução e comutação de conclusão da máquina de estado. A troca de estado da estação escrava é iniciada pela estação mestre e a estação de escravos responde à solicitação. A máquina de estado é dividida em quatro estados básicos, incluindo (init) estado de inicialização, (pre - op) pre - Operação estado, (seguro -) operação segura Estado de operação e (op) estado de operação normal.

CIA402 A máquina de estado inclui oito estados: não está pronto para a energia, incapaz de ligar, prontos para ligar, ligar, operacional, parada de emergência, resposta a erros e estado de erro. No programa de controle motor, as duas máquinas de estado trabalham juntas na camada de comunicação.